一、概述
行为树（Behavior Tree）是一种控制AI决策和行动的分层结构，广泛使用在游戏开发中，如
- 游戏NPC AI中的敌人，队友
- 游戏流程管理，如新手引导系统，任务阶段推进
它以属性结构组织AI的逻辑行为，具有可读性好，模块化，可拓展性好等特点。
二、节点类型
- 根节点：行为树的起点，每次更新从这里开始
- 控制节点：决定子节点的执行顺序和方式
- 叶子节点：实际执行具体行为的节点
三、控制节点
- 选择节点（Selector）：顺序执行，直到有一个成功（OR）
- 序列节点（Sequence）：顺序执行，直到全部完成或有一个失败（AND）
- 并向节点（Parallel）：同时执行所有节点
- 装饰器节点（Decorator）：修改子节点的行为或返回状态，如取反、重复
四、叶子节点
- 动作节点（Action）
- 条件节点（Condition）
五、执行状态
- 成功
- 失败
- 节点正在进行中，后续的tick需要从这里继续进行
六、数据共享
BlackBoard黑板，作为中心数据存储，解决了节点间通信的问题。
七、工作流程
- 从根节点开始，根据控制节点顺序遍历子节点
- 叶子节点执行具体行为并返回状态
- 根据状态决定是否执行其他子节点
- 按频率不断更新
八、running状态的处理
让 RUNNING 中的节点在下次 tick 继续运行是行为树实现的核心机制之一。
tick时需要传入上一次的状态。
组合节点需要记住其运行的子节点索引，下次tick时，从这个索引开始执行。
九、编辑器
行为树通常都配合编辑器使用，下面这个编辑器适用于游戏开发，源代码有TS和Lua两个版本。
https://github.com/zhandouxiaojiji/behavior3editor